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您將作為項(xiàng)目的核心技術(shù)骨干，負(fù)責(zé)主導(dǎo)基于 Radiolink PIX6 主控和 ArduSub 開源固件的水下無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、開發(fā)與集成工作。具體包括：
1. 系統(tǒng)架構(gòu)與集成：負(fù)責(zé)整個(gè)水下機(jī)器人的軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)，集成PIX6飛控、傳感器（IMU、深度計(jì)、羅盤、DVL等）、8推進(jìn)器動(dòng)力系統(tǒng)、攝像頭、機(jī)械臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2. ArduSub固件深度定制：
? 在ArduSub基礎(chǔ)上，為八推矢量布局進(jìn)行電機(jī)映射和推力分配算法的優(yōu)化與調(diào)試。
? 定制開發(fā)高級(jí)控制律，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定深、定向、定高懸停，以及自主路徑規(guī)劃航行。
? 針對(duì)水下特性，對(duì)PID控制器進(jìn)行參數(shù)整定，以應(yīng)對(duì)水流擾動(dòng)，保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。
3. 操控與通信系統(tǒng)開發(fā)：
? 基于 MAVLink 協(xié)議，開發(fā)上下行通信系統(tǒng)，確保水面控制臺(tái)與水下機(jī)器人的可靠數(shù)據(jù)交互。
? 使用 Python/DroneKit/C++ 等工具，開發(fā)地面站控制軟件或RESTful API，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)遙控、半自主及全自主控制模式。
4. 仿真與測(cè)試：
? 利用ArduPilot的SITL/HITL仿真環(huán)境，在部署前進(jìn)行大量模擬測(cè)試。
? 領(lǐng)導(dǎo)并進(jìn)行水池及真實(shí)水域的測(cè)試，分析數(shù)據(jù)，迭代優(yōu)化系統(tǒng)性能。
5. 技術(shù)攻關(guān)與文檔：解決開發(fā)過(guò)程中遇到的技術(shù)難題，并編寫規(guī)范的技術(shù)文檔。