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您將作為項目的核心技術骨干，負責主導基于 Radiolink PIX6 主控和 ArduSub 開源固件的水下無人機控制系統(tǒng)的設計、開發(fā)與集成工作。具體包括：
1. 系統(tǒng)架構與集成：負責整個水下機器人的軟件架構設計，集成PIX6飛控、傳感器（IMU、深度計、羅盤、DVL等）、8推進器動力系統(tǒng)、攝像頭、機械臂等執(zhí)行機構。
2. ArduSub固件深度定制：
? 在ArduSub基礎上，為八推矢量布局進行電機映射和推力分配算法的優(yōu)化與調試。
? 定制開發(fā)高級控制律，實現(xiàn)精準的定深、定向、定高懸停，以及自主路徑規(guī)劃航行。
? 針對水下特性，對PID控制器進行參數(shù)整定，以應對水流擾動，保證機器人運動的穩(wěn)定性。
3. 操控與通信系統(tǒng)開發(fā)：
? 基于 MAVLink 協(xié)議，開發(fā)上下行通信系統(tǒng)，確保水面控制臺與水下機器人的可靠數(shù)據(jù)交互。
? 使用 Python/DroneKit/C++ 等工具，開發(fā)地面站控制軟件或RESTful API，實現(xiàn)手動遙控、半自主及全自主控制模式。
4. 仿真與測試：
? 利用ArduPilot的SITL/HITL仿真環(huán)境，在部署前進行大量模擬測試。
? 領導并進行水池及真實水域的測試，分析數(shù)據(jù)，迭代優(yōu)化系統(tǒng)性能。
5. 技術攻關與文檔：解決開發(fā)過程中遇到的技術難題，并編寫規(guī)范的技術文檔。
? 精通Pixhawk生態(tài)：擁有基于Pixhawk系列（如PIX4, PIX6, Cube）飛控的實際項目開發(fā)經(jīng)驗，深刻理解其硬件架構與軟件棧。
? 精通ArduPilot/ArduSub：必須擁有ArduSub或ArduPilot其他分支（ArduCopter等）的實際開發(fā)與定制經(jīng)驗，熟悉參數(shù)配置、傳感器校準、飛行模式等。
? 熟悉MAVLink協(xié)議：能夠使用pymavlink、MAVSDK或DroneKit等庫進行上下位機通信編程。
? 扎實的編程能力：熟練掌握 Python 和 C++，用于算法開發(fā)、系統(tǒng)集成和腳本編寫。
? 機器人學基礎：熟悉機器人運動學、控制理論（PID）、慣性導航系統(tǒng)的基本原理。
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